Probado en Ubuntu Server 20.04 para Raspberry PI instalado mediante Pi Imager.
1. Instalar el paquete Samba.
sudo apt install samba
2. Comprobar que el servicio se inició automáticamente.
sudo systemctl status nmbd

3. Editar el archivo de configuración de Samba.
sudo nano /etc/samba/smb.conf
4. Esta es la configuración simple de una carpeta compartida. Se puede agregar al final del archivo /etc/samba/smb.conf
[samba-share]
path = /samba
read only = no
browsable = yes
valid users = one, two, three
- El valor definido entre los corchetes [ ] corresponde al nombre del recurso compartido a nivel de red.
- El valor definido en path corresponde a la ruta a la carpeta que se desea compartir.
- El valor read only, define si la carpeta es de solo lectura.
- El valor browsable define si el recurso compartido es visible a nivel de red.
- El valor valid user define que usuarios del sistema puede acceder al recurso compartido.
5. Agregar un usuario del sistema para acceder al recurso compartido. Esto se hace para no utilizar un usuario con sudo o un usuario que pueda acceder al sistema.
sudo useradd <username>
6. Agregar el usuario creado al servidor Samba. Se solicitará crear un password para este usuario. Solo servirá para conectarse al servidor.
sudo smbpasswd -a <username>
7. Reiniciar el servicio Samba.
sudo systemctl restart smbd
8. Probar la conexión a la carpeta compartida mediante la red utilizando las credenciales del usuario creado en el punto 5 y 6.

Copiado en gran medida de:
Otras páginas de referencia: